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Eingeschränkte (Gelenk-)Bewegung in Baugruppe

Question asked by Richard Vogt on Sep 23, 2019

Guten Tag,

 

ich habe einen Industrieroboter (mit 6 Achsen) als bewegliche Baugruppe modelliert (siehe Bild im Anhang).

Damit würde ich gerne zwei Dinge tun können:

1. die letzte Achse (bzw. den TCP, im Bild blau markiert) entlang einer Achse (z.B. in x-Richtung) bewegen. Die restlichen Achsen sollen entsprechend "locker" sein um die Bewegung zuzulassen.

2. jedes Gelenk einzeln drehen können (die restlichen Gelenke der kinematischen Kette bleiben starr).

 

Geht das irgendwie? Momentan habe ich die Dreh-Gelenke über einfache Verknüpfungen definiert (konzentrisch und plan), aber wenn man ein Teil bewegt wackelt meistens alles unkontrolliert herum. Erst wenn ich eine der 6 Achsen festsetze, funktioniert Punkt 2. Punkt 1 geht momentan gar nicht.

 

Vielen Dank im voraus und VG,

Richard Vogt

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